Dzięki wsparciu Czartoryskich wstąpił do Korpusu Kadetów Szkoły Rycerskiej. Uczęszczał na specjalny kurs inżynierski dla wyróżniających się słuchaczy.

Kościuszko nie znalazł zatrudnienia w wojsku Rzeczypospolitej (mocno zredukowanym po I rozbiorze). W Paryżu, dowiedział się, że kolonie w Ameryce walczą z Wielką Brytanią o niezależność.

W Ameryce zasłynął ze swojego talentu inżynierskiego fortyfikując obozy wojskowe Armii Kontynentalnej. Powierzono mu m.in. budowę nad rzeką Hudson twierdzy West Point.

13.10.1783 r. uchwałą Kongresu Tadeusz Kościuszko został awansowany do stopnia generała Brygady. Otrzymał również 250 ha ziemi, a w 1798 r. zostały mu wypłacone zaległe pobory, które przeznaczył na wykupienie wolności i kształcenie niewolników.

W 1784 r. generał powrócił do ojczyzny, a 12 października 1789 r. otrzymał podpisaną przez króla nominację na generała majora wojsk koronnych.

26.08.1792 r. Narodowe Zgromadzenie Prawodawcze rewolucyjnej Francji nadało mu tytuł Obywatela Francji. Był to wyraz uznania dla jego działalności i walki o ideały wolności.

18.05.1792 r. wojska rosyjskie wkroczyły na terytorium Rzeczypospolitej. Armia litewska, wskutek zdrady dowódcy, nie stawiła najeźdźcom prawie żadnego oporu. W trakcie odwrotu doszło 18.06 do zwycięskiej bitwy pod Zieleńcami. Dla uczczenia tego zwycięstwa król ustanowił Order Virtuti Militari. Na pierwszej liście odznaczonych widnieje m.in. nazwisko generała majora Tadeusza Kościuszki.

24.03.1794 r. na krakowskim rynku złożył narodowi uroczystą przysięgę i objął przywództwo insurekcji jako Najwyższy Naczelnik Siły Zbrojnej Narodowej. Podczas powstania Kościuszko zreformował armię polską m.in. wprowadzając jednostki kosynierów oraz strzelców celnych.

10.10.1794 r. podczas bitwy pod Maciejowicami ranny Kościuszko dostał się do niewoli. Po dwóch latach Car Paweł I wypuścił Kościuszkę po złożeniu przysięgi wiernopoddańczej, co było ceną za uwolnienie 20 000 Polaków.

Zmarł w Szwajcarii 15.10.1817 r.